Nakon propasti Kočine krajine i povlačenja Austrijanaca i srpskih dobrovoljaca preko Save i Dunava 1789. godine, Austrija prikupi novu vojsku i sa srpskim dobrovoljcima opet nagrnu preko Save i Dunava. Srpske dobrovoljce u Pomoravlju i Jasenici sada počeše da okupljaju Radič Petrović i Karađorđe Petrović, koji se pojavi i u Stragarima.

Tu se Karađorđe raspita za Tanaskovog oca koji je bio jedan od dobrovoljaca u prethodnim ratovanjima, pa čuvši da je on umro, upita Tanaska da li bi on zamenio oca. Tanasko se dvoumio, bio je već oženjen, imao decu, a i letina je bila dobro ponela, ali čuvši da se i njegov dobar drug iz detinjstva Milovan Đurić opredelio za dobrovoljce, odluči se da i on pođe. Okupljeni dobrovoljci na čelu sa Karađorđem ubrzo su osvojili Rudnik i Čačak.

Karađorđe ubrzo pored Stanoja Glavaša zavole i Tanaska Rajića koji se istače i u borbi za oslobođenje Čačka. Njih dvojica su ga stalno pratili i bili veliki oslonac u daljim borbama srpskih dobrovoljaca, za Karanovac, Požegu i Užice.
Ubrzo dođe do zaključenja Svištevskog mira između Austrije i Turske, pa se po tom ugovoru austrijska vojska i srpski dobrovoljci povukoše preko Save i Dunava. STANOJE, Tanasko i Milovan Đurić iz Stragara ostadoše u Banatu do turske amnestije, a onda krišom sa oružjem pređoše Dunav u blizini Grocke, odakle idući kradimice stigoše svojim kućama. DOŠAVŠI u Stragare i prihvativši se ponovo kućevnih i drugih poslova, Tanasko nije prestao da razmišlja o borbi protiv Turaka.

Vojne pripreme za ustanak su u toku 1803. godine otpočele širom Srbije. U ove pripreme se uključuje i Tanasko Rajić i njegovi Stragarci. Tako Tanasko odlazi u Kačer kod Arsenija Lome da mu prenese Karađorđeve poruke, a Janićije Đurić i drugi da obiđu knezove i druge viđenije ljude podno Rudnika.
DOBIVŠI obaveštenje od Karađorđa o održavanju orašačkog zbora, Tanasko Rajić i njegovi Stragarci napadoše i likvidiraše stragarskog handžiju i njegove sejmene.

U Marićevića jaruzi opkoljenoj sa svih strana gustom šumom, na Sretenje, 15. februara, na zaravni između dva bresta, okupilo se po raznim procenama, od 300 do 500 ljudi. Na ovom zboru Karađorđe je jednoglasno izabran za vođu ustanka. KARAĐORĐE posle položenih zakletvi, naredi da mu prinesu jednu crkvenu zastavu, poljubi je i predade Tanasku Rajiću, koji od tada postade njegov barjaktar. Tanasko uze i poljubi zastavu, zakle se da će je čuvati do smrti i stade sa njom pored Karađorđa.

Tanasko Rajić je u bici za oslobođenje Rudnika ranjen u ruku.

Po oslobađanju Požarevca, Tanasko Rajić ostade u opsadi Beograda od leta, do početka proleća 1805. godine.

Posle operacija na Južnoj Moravi, Tanaska Rajića i njegove Jaseničane vidimo na oslobođenju Beograda i u teškim borbama u istočnoj Srbiji gde sa Karađorđem hita u pomoć opkoljenom Milenku Stojkoviću kod Malajnice i Štubika. Tek po razbijanju velike turske grupacije u istočnoj Srbiji, Tanasko se sa svojim borcima vraća u Jasenicu. Tu će se Tanasko posebno angažovati u izradi barutane u Stragarima.

ČLAN Praviteljstvujuščeg sovjeta za rudničku nahiju Stojan Pavlović, Nikola Milićević Lunjevica i Tanasko Rajić su pristupili radovima na izgradnji prve ustaničke barutane, u Stragarima. Uporedo sa podizanjem zgrade, radilo se i na kamenoj brani koja će skrenuti vode Srebrnice, kao i jaz kojim će se dovoditi voda do stupa za drobljenje barutne smeše. Nabavljene su sirovine za proizvodnju baruta i već u jesen te godine, sve pripreme su bile izvršene i otpočela je proizvodnja baruta za puške i kubure.

U DOBA primirja sa Turcima 1808. godine, bila je prilika i za Tanaska Rajića da se malo odmori kod svoje kuće u krugu porodice, da izgradi novu kuću, obnovi zgrade oko nje, uredi svoje domaćinstvo i imovinu. U jesen te godine, u njegovoj kući u Stragarima obavljeno je i porodično slavlje, ženidba njegovog sina sa mlađom sestrom Janićija Đurića. Na svadbu su došli i Karađorđe, Stanoje Glavaš i mnogi njegovi saborci iz mnogih bojeva sa Turcima.

POSLE boja na Taborištu, Tanasko Rajić sa svojim odredom kreće u napad na turske jedinice na Velikoj Moravi. Noćnim prepadom sa Karađorđem ide na turski logor kod manastira Manasije, učestvuje u progonu Turaka uz Moravu, boju na Varvarinskom polju, kod Loznice i Crne Bare.

Krajem 1810. godine, međutim, došlo je do teških reči između Karađorđa i Tanaska Rajića. Iz neznanih razloga plahoviti Tanasko tada izjavi da više neće da zna za vojnu i vojevanje i povuče se u svoje Stragare.

Ostala je tajna kako je do ovoga došlo, jer nijedan ni drugi nisu o tome hteli ni reči da progovore.

Zbog ovog sukoba Tanasko nije učestvovao na skupštini ustaničkih starešina u januaru 1811. godine u Beogradu, kada su proizvedene za vojvode mnoge ustaničke starešine, daleko slabije od njega.
Ovo je potrajalo sve do leta 1812. godine. Za to vreme Tanasko se posvetio porodici i imovini, a najviše vremena je provodio u svom vinogradu i voćnjaku, družeći se sa svojim unukom.

Međutim, ovaj stari borac za slobodu srpskog naroda nije mogao dugo da miruje. Čim je od svoga prijatelja Janićija doznao da su Rusi pod Napoleonovim pritiskom potpisali za Srbiju veoma nepovoljan mir i da se nad Srbijom nadvila nova velika opasnost, kojoj sada Rusija nije mogla ukazati nikakvu pomoć, kod njega opet izbi uspavani patriotizam. Nešto se u njemu prelomi i on ubrzo pokaza spremnost da pređe preko svega što se zbilo sa Karađorđem i da se ponovo uključi u ustanički stroj. U pomirenju s voždom posredovao je njihov zajednički prijatelj Janićija Đurić.

KOBNE 1813. godine, Tanasko Rajić se sa svojim Jaseničanima nađe na odbrani južnog moravskog pravca, štiteći bokove Deligrada, zajedno sa odredima Stanoja Glavaša i Vula Ilića.

Ovde Tanasko povede gerilsku borbu s Turcima, napadajući na njihove kolone na Carigradskom drumu. Na kraju, kad bi obavešten da je pao Ravanj, a Karađorđe i većina ustaničkih starešina, boraca i njihovih porodica prešao u Austriju, i Turci upali u Beograd, on da bi spasao od uzaludne pogibije svoje preostale Jaseničane, raspusti ih kućama uz poruku da sa sobom ponesu svoje oružje, dobro se čuvaju od Turaka i budu u međusobnoj vezi kako bi se u slučaju povoljnih prilika mogli opet okupiti i nastaviti borbu.

TANASKO je radosno dočekao pripreme i početak Drugog srpskog ustanka, pa je čak u svojoj kući priredio veliko veselje. Ovaj stari srpski dobrovoljac i ustanički vuk već u poodmaklim godinama, nije mogao da miruje. U kritičnim trenucima za ustanike u Ljubiću, pokupio je svoje stare borce iz Prvog srpskog ustanka i mladiće koji su u međuvremenu stasali za puške i sa njima grunuo na Ljubić. Kao dobrom poznavaocu artiljerije, Miloš mu je odmah poverio dva ustanička topa koje je doterao iz valjevskog kraja. KADA je video da se ustanička vojska sa ljubićkog brda primakla uz sam Čačak i još sa topovima, turski komandant u Čačku Čaja-paša odluči da je što pre razbije i lično povede Turke u napad. U toku naredne noći neopaženo prebaci preko Morave dosta svoje konjice. Sutradan, Turci krenu uz Moravu, razbiju nešto ustaničke konjice, koja je obezbeđivala bok ustanika i napadnu ustaničke šančeve. Istovremeno, Turci su prešli preko Morave i poviše Čačka. Spuštajući se niz Moravu, prema Ljubiću napadnu ustaničke šančeve i s druge strane, te ih tako opkoliše. U pokolju koji nastade u šancu izgibe dosta ustanika i Turaka, a preostali ustanici videvši da će ih Turci nadvladati, počeše bežeći da napuštaju šanac. Uzalud je hrabri i nepokolebljivi Tanasko hrabrio ustanike, pozivao ih da ostanu i sačuvaju topove koje su teško stekli, ali bez rezultata. Videvši da je strah preovladao i da će ostati sam, on opkorači jedan top, uze u jednu ruku sablju, a u drugu zapetu kuburu, pa doviknu preostalim ustaniciam u šancu: "Ovih topova ja neću ostaviti Turcima dok me svega na njima ne iseku". Turci nagrnu na njega; on nekoliko njih ubije, ali ga turske puške i kubure obore, a Turci ga na komade iseku i zarobe oba topa.

Bila je to poslednja Tanaskova bitka, kobna ali hrabra pogibija.

TANASKO Rajić se ubraja u red najistaknutijih starešina i junaka u Prvom i Drugom srpskom ustanku, poput Stevana Sinđelića, Hajduk Veljka Petrovića, Radiča Petrovića, Vase Čarapića, Stojana Čupića, Janka Katića, Lazara Mutapa, Milića Drinčića, Jovana Kursule, Ante Bogićevića i drugih.

Zbog njegove hrabrosti, odlučnosti i umešnosti, kao i nepoštedne borbe protiv Turaka, ostao je da živi u narodu, da se o njemu peva i priča.

Narod Čačka, Ljubića i okoline podigao mu je velelepni spomenik na Ljubiću, a u znak sećanja na ovog legendarnog heroja to isto učiniše i meštani u njegovim rodnim Stragarima.

Spomenik na Ljubiću slavi vojvodu Tanaska Rajića, Karađorđevog barjaktara iz Prvog, i Miloševog tobdžiju iz Drugog srpskog ustanka. U istoriju je otišao baš iz boja na Ljubiću, braneći topove, sve dok ga Turci, upadom u šanac, nisu posekli 6. juna 1815. godine.
Spomenik podignut 1938. godine delo je Milovana Krstića, vajara iz Niša, i čine ga komadi grubo tesanog granita u obliku stuba, visine osam metara.